چگونه حسگرهای لمسی در حال حل مشکل گلوگاه دستکاری رباتیک هستند

یکپارچه‌سازان سیستم‌های رباتیک و آزمایشگاه‌های هوش مصنوعی در حال حاضر مشغول تصمیم‌گیری برای ارتقای ناوگان خودران خود با حسگرهای لمسی با وضوح بالا هستند؛ یک لایه سخت‌افزاری که بالاخره به ماشین‌ها اجازه می‌دهد آنچه را در دست دارند، احساس کنند.

این تیم‌ها با جایگزین کردن گیره‌های صلب با آرایه‌های الاستومری و خازنی، اکنون می‌توانند نیرو، لغزش و توزیع فشار را در لحظه اندازه‌گیری کنند و مانع از خرد شدن اشیای شکننده یا افتادن اجسام سنگین توسط ربات‌ها شوند. فرصت بعدی آن‌ها برای استقرار این سیستم‌ها در مقیاس وسیع، در سه‌ماهه چهارم سال ۲۰۲۶ در حال شکل‌گیری است؛ زمانی که تولیدکنندگان، عرضه نوک‌انگشت‌های لمسی صنعتی را که برای اتصال مستقیم به بازوهای رباتیک موجود طراحی شده‌اند، آغاز می‌کنند.[2]

سال‌هاست که صنعت رباتیک وعده «هوش مصنوعی فیزیکی» را در بوق و کرنا کرده است؛ ماشین‌هایی که می‌توانند به‌طور یکپارچه در دنیای انسان‌ها حرکت و کار کنند. با این حال، در حالی که استارتاپ‌های ربات‌های انسان‌نما مرتباً ویدیوهای به‌شدت ویرایش‌شده‌ای از ماشین‌هایی در حال تا کردن لباس یا جابه‌جایی جعبه‌ها منتشر می‌کنند، گلوگاه واقعی برای خودمختاری فیزیکی همیشه آگاهی از تماس بوده است.

یک ربات می‌تواند از بینایی ماشین پیشرفته برای تشخیص یک فنجان استفاده کند، اما به‌محض اینکه انگشتان فلزی‌اش دور پلاستیک بسته می‌شوند، دوربین‌ها به‌دلیل انسداد دید کور می‌شوند. بدون بازخورد لمسی، ماشین عملاً در حال حدس زدن میزان نیروی لازم برای اعمال است.[2]

سیچی شانگ (Siqi Shang)، دانشجوی دکترا در دانشگاه تگزاس در آستین که اخیراً پژوهشی درباره چنگش لمسی منتشر کرده است، می‌گوید: «در حال حاضر، رباتیک در حال دستیابی به توانایی انجام حرکات بزرگ در خانه است، اما با حرکات واقعاً ظریف و دقیق مشکل دارد.»

شانگ خاطرنشان می‌کند که اگرچه یک ربات ممکن است یک پیراهن را با موفقیت تا کند، اما اغلب هنگام تلاش برای بیرون آوردن محتاطانه مواد غذایی از کیسه یا برداشتن یک عینک شکست می‌خورد. برای حل این مشکل، مهندسان در حال فاصله گرفتن از دستکاری صرفاً مبتنی بر بینایی هستند و حسگرهای لمسی را به‌عنوان یک لایه زیرساختی الزامی در نظر می‌گیرند.[2]

این تغییر رویکرد در حال حاضر در استقرارهای تجاری قابل مشاهده است. در کنفرانس جهانی ربات (World Robot Conference) در پکن که همین چند روز پیش به پایان رسید، حسگرهای لمسی از نمونه‌های اولیه آزمایشی به ویژگی‌های استاندارد تبدیل شدند.

تحقیقات بازار تخمین می‌زند که میزان پذیرش این فناوری در دست‌های رباتیک ماهر در بازار چین اکنون از مرز ۶۰ درصد عبور کرده است. مهندسان به‌جای اتکای صرف به حسگرهای نیرو-گشتاور ۶ محوره که در مچ ربات قرار دارند (و بار کلی را اندازه‌گیری می‌کنند اما قادر به تشخیص لغزش موضعی نیستند)، در حال تعبیه آرایه‌های حسگر متراکم مستقیماً در نوک انگشتان هستند.[1]

برخلاف زبان بازاریابی پر زرق و برق، آنچه امروز واقعاً به کارخانه‌ها ارسال می‌شود، یک کپی بیولوژیکی از پوست انسان نیست، بلکه سطوح جمع‌آوری داده بسیار تخصصی است. یکی از مکانیسم‌های اصلی که در حال جلب توجه است، حسگر لمسی نوری است.

در مؤسسه سیستم‌های هوشمند ماکس پلانک (Max Planck Institute for Intelligent Systems)، پژوهشگران حسگری به نام «Insight» توسعه دادند که از یک پوسته الاستومر مات و نرم ساخته‌شده روی یک اسکلت صلب استفاده می‌کند. در داخل این کپسول به اندازه یک انگشت، یک دوربین چشم‌ماهی ۱۶۰ درجه‌ای کوچک قرار دارد که با حلقه‌ای از دیودهای ساطع‌کننده نور (LED) احاطه شده است.[3]

هنگامی که پوسته نرم بیرونی به یک شیء فشار داده می‌شود، الاستومر تغییر شکل می‌دهد و رنگ و الگوی نور بازتاب‌یافته در داخل کپسول را تغییر می‌دهد. دوربین داخلی این تغییرات نوری را چندین بار در ثانیه ثبت کرده و تصاویر را به یک شبکه عصبی عمیق تغذیه می‌کند. در عرض چند میلی‌ثانیه، نرم‌افزار این اعوجاج بصری را به یک نقشه سه‌بعدی از نیروهای وارد بر نوک انگشت ترجمه می‌کند و به ربات اجازه می‌دهد شکل دقیق و مقاومت شیئی را که لمس می‌کند، «احساس» کند.[3]

رویکردی متفاوت بر آرایه‌های خازنی و پیزومقاومتی متکی است که تغییرات مقاومت الکتریکی یا ظرفیت خازنی را هنگام اعمال فشار فیزیکی اندازه‌گیری می‌کنند. شرکت Robotiq، یک تولیدکننده بزرگ عملگرهای نهایی رباتیک با بیش از ۲۳,۰۰۰ گیره مستقر در سراسر جهان، اخیراً نوک‌انگشت‌های لمسی را برای گیره تطبیقی 2F-85 خود معرفی کرده است. این نوک‌انگشت‌ها به‌جای دوربین، از یک شبکه تکسل (پیکسل لمسی) استاتیک ۴ در ۷ برای اندازه‌گیری توزیع نیرو مستقیماً در نقطه تماس استفاده می‌کنند.[2]

این لایه حسگر متراکم، حلقه بازخورد پیوسته‌ای را که برای دستکاری در دنیای واقعی مورد نیاز است، فراهم می‌کند. الکسی فیلیپوف (Aleksei Filippov)، مدیر توسعه کسب‌وکار در Yango Tech Robotics می‌گوید: «برای ساخت هوش مصنوعی فیزیکی که واقعاً کار کند، به سخت‌افزاری نیاز دارید که بتواند هر تعاملی را حس کند، به آن پاسخ دهد و از آن یاد بگیرد.»

با ثبت داده‌های حسی غنی از هر چنگش، سیستم می‌تواند ارتعاشات ریز یک شیء را که در حال لغزیدن است تشخیص دهد و فوراً به موتورها فرمان دهد تا چنگش خود را محکم‌تر کنند و به این ترتیب سیستم‌های کندتر پردازش بینایی را کاملاً دور بزند.[2]

وضوح این حسگرها به‌سرعت در حال نزدیک شدن به قابلیت‌های بیولوژیکی است و در برخی معیارها حتی از آن‌ها فراتر می‌رود. شرکت بریتانیایی TouchLab که در رباتاریوم ملی ۲۲.۴ میلیون پوندی در ادینبورگ فعالیت می‌کند، پوست الکترونیکی فوق‌نازکی با حسگرهایی به کوچکی ۵۰ میکرون (تقریباً به ضخامت یک تار موی انسان) مهندسی کرده است. این پوست الکترونیکی می‌تواند دور زائده‌های رباتیک سخت و نرم پیچیده شود، داده‌های فشار سه‌بعدی را ثبت کند و آن‌ها را در سراسر شبکه‌ها انتقال دهد.[4]

در نمایشگاه لوازم الکترونیکی مصرفی (CES) سال ۲۰۲۶، شرکت توکیویی XELA Robotics کاربرد عملی این داده‌های با چگالی بالا را به نمایش گذاشت. این شرکت که در سال ۲۰۱۸ از دانشگاه واسدا (Waseda University) منشعب شد، یک نوک‌انگشت رباتیک مجهز به یک ناخن حساس به نیروی شش‌محوره و ۳۰ نقطه حسگر نیروی سه‌محوره توزیع‌شده در سراسر پد انگشت را به نمایش گذاشت.

در طول این نمایش، یک ربات مجهز به این حسگرها با موفقیت یک درنای کاغذی اوریگامی و یک تخم بلدرچین را بدون ایجاد هیچ‌گونه آسیبی برداشت و جابه‌جا کرد.

قابلیت کار با چنین اقلام شکننده‌ای، محیط‌های استقرار جدیدی را برای سیستم‌های خودکار باز می‌کند. در آزمایش‌های آزمایشگاهی، تیم دانشگاه تگزاس در آستین گیره‌های لمسی خود را روی ۳۱ شیء مختلف ارزیابی کردند. این سیستم با موفقیت اقلام شکننده‌ای مانند تمشک و چیپس سیب‌زمینی و همچنین اشیای لغزنده‌ای از جمله شیشه‌های مربا و توپ‌های بیلیارد را جابه‌جا کرد و چنگش خود را به‌طور پویا بر اساس بازخورد فشار در لحظه تنظیم نمود.

با این حال، ادغام حسگرهای لمسی بار محاسباتی جدید و عظیمی را به همراه دارد. لامسه به داده تبدیل می‌شود و آرایه‌های حسگر با وضوح بالا حجم عظیمی از آن را تولید می‌کنند. پردازش این اطلاعات لمسی با فرکانس بالا نیازمند پهنای باند قابل‌توجه و سیستم‌های کنترلی با تأخیر کم است که شرکت‌های رباتیک را مجبور می‌کند پشته‌های نرم‌افزاری یکپارچه‌ای توسعه دهند که بتوانند بازو، گیره و داده‌های حسگر را به‌طور همزمان هماهنگ کنند.[4]

علاوه بر این، دوام این حسگرها همچنان یک عدم قطعیت بحرانی برای کاربران نهایی صنعتی باقی مانده است. در حالی که یک پوسته الاستومری نرم، انطباق‌پذیری و بازخورد نوری عالی را در یک محیط آزمایشگاهی فراهم می‌کند، کف کارخانه‌ها ربات‌ها را در معرض لبه‌های تیز، حلال‌های شیمیایی و میلیون‌ها چرخه تکراری قرار می‌دهند. اگر پوست مصنوعی پاره شود یا تحلیل برود، کالیبراسیون حسگر فوراً از بین می‌رود و نیازمند توقف پرهزینه کار و تعویض قطعه است.

برای کاهش این خطرات، توسعه‌دهندگان سخت‌افزار بر روی همجوشی حسگرها (Sensor Fusion) تمرکز کرده‌اند. شرکت Analog Devices در حال پیشگامی در نمونه‌های اولیه لمسی چندوجهی است که حسگر فشار را با حالت‌های حرارتی و صوتی ترکیب می‌کند. با ثبت سیگنال‌های صوتی و ارتعاشات، یک ربات می‌تواند بافت‌های سطحی یا صدای کلیک جا افتادن یک اتصال‌دهنده را تشخیص دهد و در صورت خرابی یکی از حالت‌های حسگر، افزونگی ایجاد کند. این شرکت گزارش می‌دهد که نمونه‌های اولیه مقیاس‌پذیر آن‌ها به وضوحی تا پنج برابر وضوح نوک انگشت انسان دست یافته‌اند.[5]

در نهایت، پذیرش گسترده رباتیک لمسی بیشتر به اقتصاد واحد (Unit Economics) بستگی خواهد داشت تا حداکثر قابلیت‌ها. سخت‌افزار وجود دارد و مدل‌های هوش مصنوعی مورد نیاز برای پردازش داده‌ها در حال بلوغ هستند. نقطه بررسی قابل‌تأیید بعدی برای این صنعت این خواهد بود که آیا تولیدکنندگان می‌توانند این آرایه‌های حسگر با وضوح بالا را آن‌قدر ارزان تولید کنند که آن‌ها را به یک جزء پیش‌فرض روی هر بازوی رباتیک صنعتی تبدیل کنند، نه یک ارتقای ویژه که صرفاً برای آزمایشگاه‌های تحقیقاتی رزرو شده است.[1][2]